基于距离的多目标非合作地面目标围绕策略
机器人学
2025-01-03 v3
摘要
本文提出了一种针对GPS受限且障碍丰富环境中复杂多目标-多无人机围绕的综合策略，灵感来自于在城市峡谷中追捕车辆或人员等实际场景。无人机配备全向范围传感器，能够稳健检测地面目标并获取带噪声的相对距离。在分配每个无人机任务后，提出了一种基于距离的新型目标状态估计器（DTSE），通过估计测量输出噪声方差并利用卡尔曼滤波实现。通过集成抗同步技术和伪力函数，加速度控制器使两个任务无人机能够在导航障碍物的同时，从对方位置协同围绕目标。该算法在理论上证明了针对离散时间双积分系统的有效性，特别是关于可观测性。此外，算法的灵活性在空中到地面场景中得到了展示，得到了令人信服的仿真结果。实验验证表明，所提出的方法有效。
引用
@article{arxiv.2409.15840,
title = {Distance-based Multiple Non-cooperative Ground Target Encirclement for Complex Environments},
author = {Fen Liu and Shenghai Yuan and Kun Cao and Wei Meng and Lihua Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.15840},
year = {2025}
}