基于范围测距的非合作性随机目标包围的反同步控制
机器人学
2025-02-11 v1
摘要
本文研究了在现实环境下的随机移动目标包围问题。与相关文献中典型假设不同，本文中的目标是非合作性的，且具有通过短暂提升速度至最大值的能力，以逃脱圆形约束。考虑到极端环境，如 GPS 禁用、重量限制和缺乏地面指引，两个代理人只能依赖其 onboard 单模态感知工具来测量目标距离。距离测量允许通过提供与目标位置相关变量的距离测量，创建位置估计器。进一步，构建唯一的分布式反同步控制器 (DASC) 可保证两个代理人快速跟踪并包围目标。使用 Lyapunov 技术严格评估了估计器和控制器的收敛性。 conducted a real-world UAV 实验，以示范所提出方法在实际 UAV 平台上的性能，另外进行了模拟 Matlab 数值样本。我们的视频演示可在 URL https://youtu.be/JXu1gib99yQ 查看。
引用
@article{arxiv.2502.05440,
title = {Non-cooperative Stochastic Target Encirclement by Anti-synchronization Control via Range-only Measurement},
author = {Fen Liu and Shenghai Yuan and Wei Meng and Rong Su and Lihua Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2502.05440},
year = {2025}
}
备注
Accepted in ICRA 2023