利用仅测距信息以任意光滑轨迹包围目标
系统与控制
2020-03-31 v1 系统与控制
摘要
本文提出一种无坐标控制器，仅利用距离测量驱动移动机器人包围位于未知位置的目标。与现有工作不同，所提基于反步法（backstepping）的控制器能够以零稳态误差实现任意期望光滑轨迹的目标包围。此外，我们证明了在固定控制参数集下其渐近指数收敛性，且该参数集与目标初始距离无关。通过仿真验证了所提控制器的有效性与优势。
引用
@article{arxiv.1906.07416,
title = {Target Encirclement with any Smooth Pattern Using Range-only Measurements},
author = {Fei Dong and Keyou You and Shiji Song},
journal= {arXiv preprint arXiv:1906.07416},
year = {2020}
}