具有输入饱和且仅位置测量的机械臂轨迹跟踪
机器人学
2020-10-23 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
在这项工作中，我们提出一种基于无源性的控制方法，解决了包含广泛一类机械臂的轨迹跟踪问题。所得控制器可自然饱和且不需要速度测量。此外，所提方法不需要观测器的实现，且闭环系统的结构允许识别一个Lyapunov函数，从而简化了收敛性分析。为验证方法的有效性，我们使用Philips Experimental Robot Arm进行了实验。
引用
@article{arxiv.2010.11712,
title = {Trajectory Tracking for Robotic Arms with Input Saturation and Only Position Measurements},
author = {Jochem van der Veen and Pablo Borja and Jacquelien M. A. Scherpen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2010.11712},
year = {2020}
}
备注
16 pages, 5 figures. It will be submitted to the European Control Conference 2021