具有未知质量和惯量的双旋翼机无奇异反步自适应控制

本文开发了一种无奇异反步自适应控制方法，用于双旋翼机系统的稳定与轨迹跟踪。在双旋翼机系统中，惯性参数对输入映射进行参数化。由于经典的自适应反步技术需要对包含参数估计值的输入映射求逆，因此由于参数估计值的求逆，闭环系统的稳定性无法得到保证。本文提出了一种新技术来规避控制律中参数估计值的求逆。所得控制器仅需未知参数的符号。所提出的控制器在平滑与非平滑轨迹跟踪问题的仿真中得到了验证。