带参数漂移抑制的自适应自动驾驶仪实验飞行测试
系统与控制
2023-04-24 v1 机器人学
系统与控制
摘要
本文改进了一种自适应多旋翼自动驾驶仪,以抑制由自适应参数漂移引起的不稳定性,并给出仿真与实验结果来验证改进后的自动驾驶仪。改进后的自适应控制器是通过在自适应回路中包含一个由回溯代价自适应控制算法更新的静态非线性环节得到的。仿真与实物测试实验表明,经所提改进的自适应自动驾驶仪能够持续改进定增益自动驾驶仪,并防止自适应参数发生漂移,从而提升自适应自动驾驶仪的鲁棒性。
引用
@article{arxiv.2304.10634,
title = {Experimental Flight Testing of an Adaptive Autopilot with Parameter Drift Mitigation},
author = {Yin Yong Chee and Parham Oveissi and Siyuan Shao and Joonghyun Lee and Juan A. Paredes and Dennis S. Bernstein and Ankit Goel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2304.10634},
year = {2023}
}
备注
6 pages, 16 figures, submitted to IROS 2023