一种用于多旋翼飞行器的自适应 PID 自动调谐器及其实验结果
系统与控制
2021-09-28 v1 人工智能
机器人学
系统与控制
摘要
本文为多旋翼飞行器开发了一种自适应 PID 自动调谐器，并给出了仿真和实验结果。该自动调谐器由基于回溯成本自适应控制的自适应数字控制律组成，并在 PX4 飞控栈中实现。使用一条学习轨迹在单次飞行中优化自动驾驶仪。然后，通过飞行一条使用二阶希尔伯特曲线构建的测试轨迹，将自动调谐后的自动驾驶仪与默认的 PX4 自动驾驶仪进行比较。为了研究自动调谐器对四旋翼动力学特性的敏感性，改变了四旋翼的质量，并比较了自动调谐和默认自动驾驶仪的性能。观察到自动调谐后的自动驾驶仪性能优于默认自动驾驶仪。
引用
@article{arxiv.2109.12797,
title = {An Adaptive PID Autotuner for Multicopters with Experimental Results},
author = {John Spencer and Joonghyun Lee and Juan Augusto Paredes and Ankit Goel and Dennis Bernstein},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.12797},
year = {2021}
}
备注
Submitted to ICRA 2022, 7 pages, 10 figures