一种面向带执行器故障的固定翼飞行器的自适应数字自动驾驶仪

本文为固定翼飞行器开发了一种自适应数字自动驾驶仪，并将其性能与定增益自动驾驶仪进行比较。该自适应数字自动驾驶仪是通过在 PX4 飞行栈中实现的自动驾驶仪架构上，增附使用回溯代价自适应控制算法更新的自适应数字控制律而构建的。为研究自适应数字自动驾驶仪的性能，将定增益自动驾驶仪的默认增益缩小以退化其性能。该场景为确定自适应数字自动驾驶仪补偿失谐定增益自动驾驶仪的能力提供了途径。接下来，通过模拟一个控制面卡滞在未知角位置的情形，在故障条件下检验自适应自动驾驶仪的性能。该自适应数字自动驾驶仪在仿真中进行了测试，并考察了由此带来的性能改进。