用于测试固定翼自主飞机韧性的随机复合故障模型 I：建模与仿真

本文提出一种马尔可夫链模型，用于动态模拟不利（故障）飞行条件对固定翼自主飞机系统执行机构的影响。该模型实现了一个PX4自动驾驶仪飞行栈模块，扰动飞机执行机构混合器的姿态控制输入。我们在固定翼自主飞机的仿真中应用该方法，以测试控制器在一系列转弯半径下对随机复合故障的响应。目标飞行路径与仿真飞行路径之间差异的统计度量表明，在级联、复合、瞬态故障情形下，调谐良好的PID控制器仍可与自适应控制相竞争。