基于差分转子制动的系留多旋翼自转旋翼机自适应高度控制
系统与控制
2025-09-26 v1 系统与控制
大气与海洋物理
摘要
系留多旋翼自转旋翼机可作为无人驾驶飞行器实现节能和长期部署，因为它利用可用风能维持飞行。本文提出了一种此类设备的自适应高度控制策略。在恒定风速下，平衡高度可近似为俯仰角的二次函数。所提出的自适应控制估计该二次函数的系数。这些估计值用于高度控制，并在给定风速下获得最大高度（和最小水平漂移）。基于再生差分转子制动的反馈控制器被用作执行机构来调节自转旋翼机的俯仰角。使用面向控制的、高阶动态模型实现控制器，展示了控制器在变化风速下调节高度和保持稳定飞行的能力。基于系统的最大高度跟踪性能，自适应控制被调整以在大幅风速变化下提升性能。
引用
@article{arxiv.2509.20561,
title = {Adaptive Altitude Control of a Tethered Multirotor Autogyro under Varying Wind Speeds using Differential Rotor Braking},
author = {Tasnia Noboni and Tuhin Das},
journal= {arXiv preprint arXiv:2509.20561},
year = {2025}
}