平面柔性关节机器人无需速度测量的饱和控制
系统与控制
2020-11-24 v2
摘要
在这项工作中，我们提出一种基于无源性的控制器，解决了具有两连杆和柔性关节的平面机器人的设定点调节问题。此外，该控制器是饱和的且不需要速度测量。另外，我们给出了验证本札记理论结果的实验。
引用
@article{arxiv.1812.08257,
title = {Saturated control without velocity measurements for planar robots with flexible joints},
author = {T. C. Wesselink and P. Borja and J. M. A. Scherpen},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.08257},
year = {2020}
}
备注
9 figures, 3 tables. A short version of this paper was presented at the 58th Conference on Decision and Control (2019)