机器人 manipulator 输出反馈控制综述及其在 PHANToM 1.5A 触觉设备上的应用
最优化与控制
2018-12-20 v2
摘要
本文旨在简要综述机器人 manipulator 的无速度控制方案。本工作的一个显著特征是将这些控制方案在 3 自由度工业 PHANToM 1.5 A 机器人的仿真模型上实现。针对调节与跟踪问题，考虑了两类无需速度测量的控制算法：基于观测器-控制器组合的算法，以及通过 n 阶滤波器近似求导的算法。后者被证明在多方面更具优势。首先，基于近似求导的控制器非常直观且易于实际实现。此外，这些算法被证明是全局渐近稳定的，而基于观测器的控制器仅有局部稳定性结果。我们还考虑了一些对负载扰动和未建模动力学具有鲁棒性的算法。仿真结果证实了各算法的理论优势与缺陷。
引用
@article{arxiv.1812.06809,
title = {A Survey on Output Feedback Control of Robot Manipulators with an Application to PHANToM 1.5A Haptic Device},
author = {Soulaimane Berkane},
journal= {arXiv preprint arXiv:1812.06809},
year = {2018}
}
备注
Internal Technical Report, 2014. arXiv admin note: text overlap with arXiv:1307.4659 by other authors