一种示教机械手的建模与多目标优化
机器人学
2018-02-01 v1
摘要
设计了一种无驱动器的新型六自由度示教机械手，用于记录和便捷设定工业机器人的轨迹。该装置需要良好的重力平衡和操作力性能，以确保被轻松流畅地控制。本文提出一种对该机械手建模的流程，随后利用该模型构建多目标优化问题以优化该试验机械手的设计。分析并定义了总质量、重力平衡和操作力性能这三个目标。采用一种流行的非支配排序遗传算法（NSGA-II-CDP）求解该优化问题。所得解均优于人类专家的设计。为提取设计知识，进行了创新化（innovization）研究以建立目标空间与决策空间之间有意义的隐式关系，可供设计者在未来设计过程中复用。
引用
@article{arxiv.1801.10599,
title = {Modeling and Multi-objective Optimization of a Kind of Teaching Manipulator},
author = {Zhun Fan and Yugen You and Haodong Zheng and Guijie Zhu and Wenji Li and Shen Chen and Kalyanmoy Deb and Erik Goodman},
journal= {arXiv preprint arXiv:1801.10599},
year = {2018}
}