三维环境中软体增长式机器人操作机械臂的设计优化器

软体增长式机器人是一种模仿植物生长方式，以便在拥挤或危险环境中进行导航的新型装置。其适应环境的能力，结合 actuators 和制造技术的进步，使其能够执行专门的操作任务。本工作提出了一种软体增长式机器人设计优化方法；具体而言，是为平面操作机械臂设计优化器的三维扩展方案。该工具旨在供工程师和机器人爱好者在制造机器人之前使用：它为解决特定任务的最佳机器人尺寸提供建议。设计过程建模了一个多目标优化问题，以细化软体操作机械臂的运动学链。 thanks to 集成到演化计算 (EC) 算法中的新颖的秩分区算法，该方法在达到目标方面实现了高精度，并在资源使用方面具有高效性。结果表明，在解决三维任务方面表现显著优异，而且与不同EC算法的比较实验表明，该优化器在使用不同EC算法（特别是遗传算法）时具有稳健的输出。