基于模型的平面手性剪切拉胀机器人控制实验研究
机器人学
2024-10-22 v3
摘要
基于手性剪切拉胀材料（HSA）的并联机器人可利用标准电机实现复杂运动，同时凭借专门设计的架构化超材料保持结构的完全柔软性。然而，由于其驱动模型中存在时变且耦合的刚度、剪切、非仿射项以及欠驱动，其控制尤为困难。本文提出一种面向平面 HSA 机器人的基于模型的控制策略，以实现任务空间中的调节。我们推导了运动方程，证明其具有共线形（collocated form），并设计了带弹性与重力补偿的 P-satI-D 反馈控制器。我们通过实验对提出的控制策略进行了辨识与闭环验证。
引用
@article{arxiv.2310.13889,
title = {An Experimental Study of Model-based Control for Planar Handed Shearing Auxetics Robots},
author = {Maximilian Stölzle and Daniela Rus and Cosimo Della Santina},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.13889},
year = {2024}
}
备注
12 pages, 10 figures