基于数字地形图的视觉导航器校正惯性导航系统误差
系统与控制
2013-04-29 v1
摘要
本文分析了一种新型导航算法的误差，该算法以移动相机获取的图像序列和数字地形（或高程）图（DTM/DEM）作为输入。具体而言，研究表明，从两个连续相机帧推导出的光流可与 DTM 结合，用于估计移动相机的位置、姿态和自运动参数。与以往工作不同，所提出的方法不需要对三维世界进行中间的显式重建。本研究探讨了上述算法的敏感性。主要误差源被确定为光流评估与计算、地形信息的质量、观测地形的结构以及相机的轨迹。通过假设对这些误差源进行适当表征，首先推导出了相机姿态和运动不确定性的闭式表达式，然后通过广泛的数值模拟证实了这些因素的影响。本文的主要结论是：所提出的导航算法在合理场景和误差源下能生成准确的估计值，因此可有效用作自主车辆导航系统的一部分。
引用
@article{arxiv.1304.7217,
title = {Correction of inertial navigation system's errors by the help of video-based navigator based on Digital Terrarium Map},
author = {Oleg Kupervasser and Alexander Rubinstein},
journal= {arXiv preprint arXiv:1304.7217},
year = {2013}
}
备注
32 pages, 18 figures, Positioning Vol.4 No.1, February 2013. arXiv admin note: substantial text overlap with arXiv:1107.0399, arXiv:1107.1470, arXiv:1106.6341