一种用于道路分割的新颖视差变换算法

立体相机提供的视差信息使高级驾驶辅助系统能够更准确有效地估计道路区域。本文提出一种新颖的视差变换算法，通过使道路像素的视差值变得相似，从稠密视差图中提取道路区域。该变换利用两个参数实现：滚转角与针对每一行的拟合视差值。为获得更好的处理效率，分别利用黄金分割搜索与动态规划来估计滚转角与拟合视差值。通过绕估计的滚转角进行旋转，每一行的视差分布变得非常紧凑。这进一步提高了道路模型估计的精度，如本文各种实验结果所证明。最后，对变换后的视差图应用 Otsu 阈值法，便可在像素级准确分割出道路。