利用反射率信息从 LIDAR 点云分割道路标线
机器人学
2025-03-19 v2
摘要
车道检测算法对自动驾驶车辆技术的发展至关重要。较常见的做法是使用摄像头作为传感器。然而，LIDAR 传感器可应对摄像头无法应付的天气与光照条件。本文中，我们引入一种从 64 层 LIDAR 传感器反射率数据提取道路标线的方法。首先，使用平面分割方法与区域生长聚类提取道路平面。然后我们应用基于 Otsu 方法的自适应阈值处理，最后拟合线模型以滤除剩余离群点。该算法在 60km/h 的测试跑道与 100km/h 的高速公路上进行了测试。结果表明算法可靠且精确。与使用 LIDAR 传感器提供的原始强度数据相比，使用反射率数据有明显改进。
引用
@article{arxiv.2211.01105,
title = {Road Markings Segmentation from LIDAR Point Clouds using Reflectivity Information},
author = {Novel Certad and Walter Morales-Alvarez and Cristina Olaverri-Monreal},
journal= {arXiv preprint arXiv:2211.01105},
year = {2025}
}