基于激光数据的智能车辆车道级道路地图自动生成

随着智能车辆系统的发展，高精度道路地图在诸多方面的需求日益增长。车道线的自动提取与建模是生成精确车道级道路地图的最关键步骤。本文提出一种车道级道路地图自动生成系统。为提取地面道路标线，采用多区域Otsu阈值法，计算使背景与道路标线间方差最大的激光数据强度值。提取出的道路标线点随后投影至栅格图像，并采用两阶段聚类算法进行聚类。接着根据其最小外接矩形的形状特征从聚类中识别车道线。为保证地图存储效率，采用贝叶斯估计方法将车道线近似为三次多项式曲线。所提车道级道路地图生成系统已在中国合肥的城市与高速公路场景下测试。数据集上的实验结果表明，我们的方法能取得优异的提取与聚类效果，且拟合车道线可达到小于10 cm误差的高位置精度。