面向不确定性下运动规划的渐进保真度状态栅格
机器人学
2019-06-03 v1 人工智能
摘要
我们提出了一种基于渐进保真度状态栅格、用于移动机器人在感知与运动不确定性下运动规划的新方法。考虑机器人形状可靠地估计碰撞概率，且保真度适应环境复杂度，在保持性能的同时提升规划效率。利用一种知情搜索算法找到安全且最优的路径，为此我们提出了一种新颖的多分辨率启发式。给出了不同场景与机器人形状的结果，显示了所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.1905.13531,
title = {Graduated Fidelity Lattices for Motion Planning under Uncertainty},
author = {Adrián González-Sieira and Manuel Mucientes and Alberto Bugarín},
journal= {arXiv preprint arXiv:1905.13531},
year = {2019}
}
备注
Text accepted for publication in the 2019 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA)