轮胎参数不确定下基于保成本模型预测控制的车辆稳定驾驶员辅助系统

道路交通事故一直是导致年轻人死亡的主要原因。大多数事故发生在驾驶员分心并出现失控情况时。线控转向系统最近被提出作为减轻此类事故的替代方案。该技术实现了前轮转向角与驾驶员方向盘转角的解耦，从而能够测量道路/轮胎摩擦极限，并开发出能够确保车辆稳定与安全的新型控制系统。然而，车辆安全边界高度依赖于轮胎特性，而这些特性随温度、磨损和轮胎制造工艺的不同而显著变化。因此，自动驾驶车辆和驾驶员辅助控制器的设计不能假设这些特性是恒定或已知的。因此，本文提出了一种保成本模型预测控制器驾驶员辅助系统，能够在轮胎参数不确定的情况下避免前后轮胎饱和，并在操控极限内跟踪驾驶员意图。仿真结果展示了所提方法在时变均匀分布扰动下的性能。