用于月球着陆场建造的集成感知与土方车辆
机器人学
2021-04-27 v1
摘要
减少建造着陆场和防爆墙等项目所需的力，可能是降低建立月球定居点成本的主要驱动力之一。互锁驱动系统通过将铰接尖刺插入地面并利用地面的天然强度产生牵引力。这些尖刺具有高拉力重量比，有望在松软、多岩和陡峭地形中具备良好机动性、高能效运行，且设计相对简单。通过以规则间隔插入地面，尖刺还能够原位测量多种地面属性，包括贯入阻力、温度和 pH 值。在此我们提出一种带互锁尖刺的轻型月球推土机概念，它使用铲刀和松土器在短距离内松动和移动土壤，原位绘制地面属性图，并利用该信息建造着陆场和防爆墙，以及以有针对性且高效的方式与地面交互。在地中海土壤上的试验表明，该概念有望满足月球挖掘机许多基本预期要求。为更好地预测在月球或火星环境中的性能，需要对相关土壤模拟物进行实验。
引用
@article{arxiv.2001.04261,
title = {Integrated Sensing and Earthmoving Vehicle for Lunar Landing Pad Construction},
author = {Volker Nannen and Damian Bover and Dieter Zöbel},
journal= {arXiv preprint arXiv:2001.04261},
year = {2021}
}