基于稳定导引头的月球着陆集成制导与控制
系统与控制
2021-12-17 v1 人工智能
机器人学
系统与控制
摘要
我们开发了一种集成制导与控制系统，其与稳定导引头及着陆点检测软件协同可实现精确且安全的行星着陆。导引头通过调整俯仰与方位角来跟踪指定着陆点，使指定着陆点位于传感器视场中心。导引头角度、接近速度与到指定着陆点的距离被用于构建速度场，制导与控制系统利用该速度场在指定着陆点实现安全着陆。制导与控制系统将该速度场、姿态与旋转速度直接映射为着陆器四台发动机的指令推力矢量。该制导与控制系统作为使用强化元学习优化的策略实现。我们证明了该制导与控制系统在动力下降阶段可兼容多次机动，并且对导引头滞后、执行器滞后与退化以及燃料消耗引起的质心变化具有鲁棒性。我们概述了若干作战概念，包括使用预置着陆信标的方法。
引用
@article{arxiv.2112.08540,
title = {Integrated Guidance and Control for Lunar Landing using a Stabilized Seeker},
author = {Brian Gaudet and Roberto Furfaro},
journal= {arXiv preprint arXiv:2112.08540},
year = {2021}
}
备注
Accepted for 2022 AIAA Scitech GN&C. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2107.14764, arXiv:2004.09978, arXiv:2110.00634, arXiv:2109.03880