低速与倒车铰接式车辆的模型验证
机器人学
2023-10-03 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
对于配送中心铰接式车辆的自主作业，车辆的精确定位至关重要。这类车辆的自动化面临若干挑战，例如较大的扫掠路径、非对称转向响应、非转向挂车车轴的较大侧滑角以及倒车时的挂车失稳。因此，需要一个经过验证的车辆模型，能够准确且高效地预测车辆状态。与前进驾驶不同，由于铰接式车辆倒车动力学的不稳定性，开环验证方法无法用于其倒车工况。本文提出一种稳定系统不稳定极点的方法，并将三种车辆模型（运动学模型、非线性单轨模型和多体动力学模型）与配送中心低速实验获得的真实测试数据进行比较。结论是，对于大铰接角与倒车机动，非线性单轨模型相较于其他模型具有更好的性能。
引用
@article{arxiv.2310.00691,
title = {Model Validation of a Low-Speed and Reverse Driving Articulated Vehicle},
author = {Viral Gosar and Mohsen Alirezaei and Igo Besselink and Henk Nijmeijer},
journal= {arXiv preprint arXiv:2310.00691},
year = {2023}
}
备注
Submitted to the 15th International Symposium on Advanced Vehicle Control