带非挂钩拖车的非完整汽车模型的镇定

我们考虑一种受控汽车的运动学模型，该汽车带有两个拖车，并假设每个拖车连接在距离前轴一定距离处（“非挂钩拖车”）。针对该模型，我们推导了向特权坐标的变换，并给出了相应的幂零拟齐次近似系统。该幂零近似的分量以原系统的机械参数显式写出。所构建的系统不满足 Brockett 必要可镇定条件，因此提出了具有振荡分量的时变反馈控制器设计。证明了这些控制器能确保解指数收敛于平凡平衡点，并给出了仿真结果以说明闭环系统的行为。