自动驾驶与联网车辆车队中的横向串联稳定性
系统与控制
2025-01-17 v2 系统与控制
摘要
本文针对执行紧急变道 (ELC) 操作的自动驾驶与联网车辆 (ACV) 车队的横向控制问题。这些操作通常由车队前端或后端的紧急信号触发，以应对避障或让其他车辆通过的需求。研究假设 ACV 保持可靠连接，使每辆后车能够获取车队中领头车和紧前车的 GPS 位置轨迹。我们证明了仅利用领头车和前车通信的信息，即可实现 ACV 车队的横向串联稳定性。此外，我们提出了一个 ACV 横向控制框架，帮助跟踪由通信数据构建的离散轨迹预览。该框架包括基于领头车和前车预览数据构建两条不同轨迹，计算各自的误差和横向控制动作，然后整合它们以生成转向指令。数值结果验证了所提横向控制方案的有效性。
引用
@article{arxiv.2411.07540,
title = {Lateral String Stability in Autonomous & Connected Vehicle Platoons},
author = {Neelkamal Somisetty and Swaroop Darbha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2411.07540},
year = {2025}
}
备注
18th IEEE International Conference on Vehicular Electronics and Safety 2024 (ICVES)