丢包 V2V 通信下网联车辆队列的字符串稳定性
系统与控制
2021-06-09 v2 系统与控制
摘要
车辆互联的最新进展使得自主车辆队列得以组建，从而提升机动性与交通吞吐。为避免此类队列中发生追尾，确保队列（字符串）稳定性十分重要，这也是本工作的重点。按照字符串稳定性的传统定义，间距误差信号的功率（2-范数）不应在队列中向下游放大。但在实际中，决定碰撞是否发生的是间距误差信号的无穷范数。我们在工作的第一部分解决了这一矛盾，从安全性角度重新考量字符串稳定性，并推导了同质队列中最大间距误差作为领头车加速度机动函数的上限。在本文第二部分，我们扩展了先前的结果，给出了采用双前车查找方案且经历突发噪声丢包时队列可实现的最小时间车头时距。最后，我们利用油门与刹车映射建立纵向车辆模型，并基于 Lincoln MKZ 进行验证，随后将其用于所提时间车头时距选择算法的数值佐证。
引用
@article{arxiv.2009.00438,
title = {String Stability of Connected Vehicle Platoons under Lossy V2V Communication},
author = {Vamsi Vegamoor and Sivakumar Rathinam and Swaroop Darbha},
journal= {arXiv preprint arXiv:2009.00438},
year = {2021}
}
备注
Final version accepted to IEEE Transactions on Intelligent Transportation Systems