基于多前驱跟随 CTH nominal 策略的基于预测-反馈的 CACC 设计：考虑作动延迟与通信延迟
系统与控制
2026-04-08 v1 系统与控制
摘要
我们发展了一种基于多前驱跟随（MPF）拓扑的延迟自由CACC法则所支撑的预测-反馈型合作自适应巡航控制（CACC）设计，考虑车队中异构车辆的动力学，这些车辆由时序线性系统描述，受作动延迟和车辆间通信延迟的影响。该设计实现了单个车辆的稳定性、车队稳定性以及零稳态速度/间距跟踪误差，适用于任意作动延迟值。关于单个车辆稳定性、车队稳定性和调节的证明，依赖于在频域上采用输入-输出方法，利用该设计的延迟补偿特性，从而可推导出关于控制和车辆模型参数的显式车队稳定性条件。该设计的车队稳定性和相应参数条件也通过数值仿真得到说明。我们 presented of十车队的仿真结果，说明该设计在交通通行效率提升方面的潜力，与每辆 ego 车控制器仅利用单一前车信息的预测-反馈CACC设计相比较。我们还呈现了在真实场景下的仿真结果，其中领车轨迹来自NGSIM数据。
引用
@article{arxiv.2604.05667,
title = {Predictor-Feedback CACC for Vehicular Platoons with Actuation and Communication Delays Based on a Multiple-Predecessor-Following CTH Nominal Strategy},
author = {Amirhossein Samii and Dimitrios Angelopoulos and Nikolaos Bekiaris-Liberis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2604.05667},
year = {2026}
}