基于预测器的CACC在异构车队中的实验实现与验证
系统与控制
2025-07-30 v1 系统与控制
摘要
我们对 recently 引入的基于预测器的合作式自适应巡航控制(CACC)设计进行了实验验证，该设计旨在消除异构车队中潜在的长时滞。我们提供了该控制设计的显式公式，在实现中考虑了零阶保持器和采样测量的效应；同时通过推导相邻车辆速度之间的传递函数，数值求解了车辆和车队稳定性条件。我们还呈现了针对较大车队数量的一致性仿真结果，采用该控制器的数字化实现。仿真和实验结果均确认了基于预测器的CACC设计在保证单个车辆稳定性、车队稳定性和跟踪性能方面的有效性，尽管存在长时滞或不同车辆的时滞。
引用
@article{arxiv.2507.21579,
title = {Experimental Implementation and Validation of Predictor-Based CACC for Vehicular Platoons With Distinct Actuation Delays},
author = {Amirhossein Samii and Redmer de Haan and Nikolaos Bekiaris-Liberis},
journal= {arXiv preprint arXiv:2507.21579},
year = {2025}
}
备注
Accepted for presentation at the IEEE Conference on Decision and Control (CDC) 2025. 8 pages