一种通用梯田农业机器人设计
机器人学
2022-12-06 v1
摘要
农业过程的自动化在学术界与工业界均为日益增长的研究领域。大量工作已投入该领域以开发足以应对农业的鲁棒系统。尤其是梯田农业带来了一系列不同的挑战，包括鲁棒的爬楼梯方法与非结构化地形中的稳定导航。我们提出了一种新型自主梯田农业机器人 Aarohi 的设计，其能有效攀爬具有相当高度的陡峭梯田并执行若干农业操作。阐明了整体机械结构的设计优化策略。进一步，给出了工作原型的嵌入式与软件架构以及故障安全策略。还讨论了利用剪叉升降机构实现梯田台阶自主跨越及执行多种农业操作的算法。该设计对特定操作需求与模块化农具的适应性使 Aarohi 可定制用于广泛的用例。
引用
@article{arxiv.2212.01745,
title = {Design of an All-Purpose Terrace Farming Robot},
author = {Vibhakar Mohta and Adarsh Patnaik and Shivam Kumar Panda and Siva Vignesh Krishnan and Abhinav Gupta and Abhay Shukla and Gauri Wadhwa and Shrey Verma and Aditya Bandopadhyay},
journal= {arXiv preprint arXiv:2212.01745},
year = {2022}
}