农业地面机器人分层操作框架的实验评估
机器人学
2021-05-25 v1
摘要
要使移动机器人能够有效应用于大规模农业等真实世界的非结构化环境，它们必须具备生成自适应规划的能力，既要考虑机载资源的有限性，也要考虑动态变化（包括附近移动个体）的存在。本工作在我们提出的大田机器人长期自主分层框架基础上，在新南威尔士大学（University of Sydney）的 Swagbot 农业机器人平台上进行了真实世界实证评估。我们展示了该框架在非结构化动态环境中有效导航的能力，验证了其在大规模农业中长期部署的可用性，例如可在移动个体存在的情况下执行自主除草等任务。
引用
@article{arxiv.2105.10845,
title = {Experimental Evaluation of a Hierarchical Operating Framework for Ground Robots in Agriculture},
author = {Stuart Eiffert and Nathan D. Wallace and He Kong and Navid Pirmarzdashti and Salah Sukkarieh},
journal= {arXiv preprint arXiv:2105.10845},
year = {2021}
}
备注
Accepted for publication in the 17th International Symposium of Experimental Robotics (ISER 2020), SPAR, Springer Nature