单侧约束下具有任意任务维度的物理人机交互分层框架
机器人学
2022-04-06 v2
摘要
近年来,已有多种分层框架被提出以处理高度冗余的机器人系统。其中一些系统预期执行多重任务并与环境发生物理交互。然而,现有的框架均无法在遵守位置、速度、加速度和力层面的单侧约束的同时,管理具有任意任务维度的多重任务,并同时对外力做出直观反应。本研究提出了一个解决此问题的框架。该框架在仿真和真实机器人上进行了测试。在冗余协作工业机器人(KUKA LBR iiwa)上的实验证明了该框架相较于现有方法的优势。该框架能够对外力做出直观反应,并能够限制关节位置、速度、加速度和力。
引用
@article{arxiv.2109.04743,
title = {A Suitable Hierarchical Framework with Arbitrary Task Dimensions under Unilateral Constraints for physical Human Robot Interaction},
author = {Juan David Munoz-Osorio and Felix Allmendinger},
journal= {arXiv preprint arXiv:2109.04743},
year = {2022}
}