面向多机械臂水果采摘机器人的快速启发式调度与轨迹规划

本文提出了一种快速启发式算法，用于多笛卡尔机械臂水果采摘机器人的联合调度与轨迹规划。该方法对工作空间进行分区，为各机械臂分配水果采摘序列，确定紧凑且可行的水果采摘时间表和车辆行驶速度，并生成平滑、无碰撞的机械臂轨迹。通过合成生成的水果坐标和最多含 12 个机械臂的采摘器设计，评估了算法的水果采摘吞吐量。吞吐量随机械臂数量增加而单调递增。在水果密度较低时增加机械臂会导致收益递减，因为从一个水果移动到另一个水果需要更长时间。然而，当水果数量充足时，所提算法随机械臂数量增加实现了线性加速。