ROSE：面向通用物体搬运的旋转式压缩式机器人抓手
机器人学
2024-02-15 v1
摘要
当今机器人手/抓手不再局限于制造业线上，而是广泛应用于餐厅、农场和仓库等杂乱环境。在此类场景中，它们需要处理被抓物体形状、姿态、表面及材料特性等高度不确定性问题，这需要复杂的感知与决策过程集成。另一方面，将软质材料集成到抓手设计中可能能容忍上述不确定性并降低控制复杂度。本文提出了ROSE，一种新型软抓手，通过旋转底部简单驱动，将类似圆锥形薄壁软膜围绕物体进行压缩。凭借此设计，ROSE手能够适应各种可进入圆锥内的物体，并以温和的抓握力处理物体。尽管如此，ROSE仍能在显著降低抓取物体的法向压力的同时产生较大的提升力（最高可达33kgf）。在实验中，398g的ROSE可集成到机器人机臂中，通过单一驱动成功提升多种类型的物体，即使在40万次试验后也依然如此。 embracement机制有助于减少物体与膜片之间的摩擦依赖，ROSE甚至能在橄榄油罐中 submerged的鸡蛋中成功采集。我们还报告了为ROSE手配备触觉传感器的可行设计，并针对该设计的可扩展性展望可适配各种物体。视频：https://youtu.be/E1wAI09LaoY
引用
@article{arxiv.2402.06906,
title = {ROSE: Rotation-based Squeezing Robotic Gripper toward Universal Handling of Objects},
author = {Son Tien Bui and Shinya Kawano and Van Anh Ho},
journal= {arXiv preprint arXiv:2402.06906},
year = {2024}
}
备注
9 pages, 9 figures, RSS2023 conference