触觉反馈式滚动夹持器
机器人学
2023-06-19 v1
摘要
在机器人手中操纵物体是实现机器人灵巧性的最重要挑战之一。“滚动夹持器”指一类利用电动滚动指尖实现手中操纵的非拟人化手。这些夹持器通过控制滚轮施加力，使被抓物体沿期望运动方向推进。本文探索通过触觉引导滚动实现机器人手中操纵的可能性。为此，我们开发了触觉反馈式滚动夹持器（TRRG），其将基于相机的触觉传感与柔顺、可转向的圆柱形指尖相结合，并配有相应的传感信息处理与控制策略。我们证明了触觉反馈与主动滚动表面的结合可实现多种鲁棒的手中操纵应用。此外，我们还展示了利用触觉引导滚动进行物体重建的技术。我们开展了一项对照实验，以揭示触觉反馈式滚轮对操纵的益处。我们考虑两种操纵情形：手指纯通过滚动进行操纵，以及像重新抓取那样周期性断开并重建接触。我们发现，触觉引导滚动可通过使夹持器在两种操纵情形下执行必要的精细抓握调整来提高操纵鲁棒性，这表明混合滚动指尖与手指步态设计可能是一个有前景的研究方向。
引用
@article{arxiv.2306.09946,
title = {Tactile-Reactive Roller Grasper},
author = {Shenli Yuan and Shaoxiong Wang and Radhen Patel and Megha Tippur and Connor Yako and Edward Adelson and Kenneth Salisbury},
journal= {arXiv preprint arXiv:2306.09946},
year = {2023}
}