BPActuators：基于气球与塑料的轻量低成本软体执行器
机器人学
2021-09-02 v2
摘要
为提高认知度与影响力，软体机器人需走出实验室环境，并让即便不具备机器人专业知识的人也能轻松接触。然而，大多数主流制造方法要么需要专业设备，要么需要普通人通常难以获取的材料，从而限制了软体机器人的可及性。在本通讯中，我们提出一种轻量且低成本的软弯曲执行器，称为 BPActuator，可使用塑料和气球轻松制作。我们制作了一系列具有不同形态的执行器，以表征其变形与承载能力，并证明它们可弯曲达 35 度，且在末端施加约 0.0700.015N 的力，超过其平均重力的 5 倍。我们进一步使用所提执行器实现了一个三指夹持器，发现该夹持器可像人一样抓取一系列日常物体。该夹持器能举起至少为其自身重量 8 倍重的物体。此外，BPActuator 成本低廉，每个约 0.22 美元。鉴于这些优势，BPActuators 有望显著提升软体机器人在无机器人专业知识更广泛群体中的可及性。
引用
@article{arxiv.2103.01409,
title = {BPActuators: Lightweight and Low-Cost Soft Actuators by Balloons and Plastics},
author = {Qiukai Qi and Shogo Yoshida and Genki Kakihana and Takuma Torii and Van Anh Ho and Haoran Xie},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.01409},
year = {2021}
}
备注
Accepted to the 4th IEEE International Conference on Soft Robotics (RoboSoft), IEEE copyright