Educational SoftHand-A：使用 LEGO MINDSTORMS 构建仿人手
机器人学
2025-10-20 v1
摘要
本文介绍了完全使用 LEGO MINDSTORMS 构建的仿人机器人手：Educational SoftHand-A，这是一种基于 Pisa/IIT SoftHand 和相关手臂的腱驱动、高度低驱动机器人手。为适应教育背景，设计受限于仅使用标准 LEGO 零件，并使用在家可获得的常规设备进行测试。该手臂特点是每个手指上双电机驱动一对肌肉/肌肉对抗腱索，这被展示为产生被动细致控制的结果。通过使用齿轮离合机制实现软协同力，同步手指运动。总体而言，该设计产生了一个可适应性抓取广泛物体的仿人手，采用简单驱动和控制机制。由于该手臂可由 LEGO 零件构建，并使用机器人手的最新设计概念，其有潜力在教育和激发儿童学习现代机器人前沿方面发挥作用。
关键词
引用
@article{arxiv.2510.15638,
title = {Educational SoftHand-A: Building an Anthropomorphic Hand with Soft Synergies using LEGO MINDSTORMS},
author = {Jared K. Lepora and Haoran Li and Efi Psomopoulou and Nathan F. Lepora},
journal= {arXiv preprint arXiv:2510.15638},
year = {2025}
}
备注
6 pages. Accepted at IROS 2025