Print-N-Grip：一种一次性、柔顺、可缩放且一次成型的3D打印多指机械手
机器人学
2024-05-21 v2
摘要
机械手是替代人类处理有毒或放射性物质的重要工具。然而，这些机械手通常非常昂贵，并且在许多情况下，一旦被污染就无法重复使用。一些解决方案通过3D打印基于腱绳的机械手部件来应对这一挑战。但是，制造过程需要额外的组装步骤。因此，新手用户在之前的机械手被污染后，可能难以制造新的机械手。我们提出了Print-N-Grip（PNG）机械手，这是一种基于腱绳的欠驱动机构，能够适应物体的形状。该机械手通过一次成型的3D打印制造，无需额外的工程工作，并且可以根据实践者的需要容纳任意数量的手指。由于其低成本，PNG机械手可以轻松地从通用基座上拆卸下来，在污染后丢弃，并更换为新打印的机械手。此外，PNG机械手具有可缩放性，用户可以轻松调整计算机模型尺寸并打印。我们展示了PNG机械手的设计，并通过实验展示了其能力和高耐用性。
引用
@article{arxiv.2401.16463,
title = {Print-N-Grip: A Disposable, Compliant, Scalable and One-Shot 3D-Printed Multi-Fingered Robotic Hand},
author = {Alon Laron and Eran Sne and Yaron Perets and Avishai Sintov},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.16463},
year = {2024}
}