CRAFT：一种基于混合硬软合规性的tendon驱动手臂
机器人学
2026-03-13 v1 人工智能
计算机视觉与模式识别
摘要
我们介绍了CRAFT手臂，这是一种具有混合硬软合规性的tendon驱动类人手臂，用于触碰密集型操作。该设计基于一个简单思想：触碰并非在手臂上均匀分布。冲击集中在关节处，而杆件承载大部分负荷。CRAFT在关节处采用软质材料，保持杆件刚性，并使用滚动接触关节表面以保持屈曲在可重复的运动轨迹上。十五个电机安装在手指上通过腱索驱动手臂，保持紧凑的体积因素和轻便的手指。结构测试中，CRAFT在保持可重复性的同时提高了强度和耐久性。在遥控操作中，CRAFT改进了对脆弱和低摩擦物品的处理，且手臂覆盖Feix分类学中的33/33把握。该完整设计的成本低于600美元，并将以开源方式发布，包括基于视觉的遥控操作和仿真集成。项目页面：http://craft-hand.github.io/
关键词
引用
@article{arxiv.2603.12120,
title = {CRAFT: A Tendon-Driven Hand with Hybrid Hard-Soft Compliance},
author = {Leo Lin and Shivansh Patel and Jay Moon and Svetlana Lazebnik and Unnat Jain},
journal= {arXiv preprint arXiv:2603.12120},
year = {2026}
}