具有指内视觉感知的软体人形手
机器人学
2020-06-08 v1
摘要
我们提出了一种新颖的欠驱动人形五指软体手，即KIT \softhand，其指尖配备摄像头并集成用于视觉处理和控制的高性能嵌入式系统。我们描述了该手的驱动机制以及带有内部走线的高带宽软排线的腱驱动软手指设计。为高效板载并行处理来自各指尖摄像头的数据，我们提出了一种由现场可编程逻辑阵列（FPGA）和微控制器组成的混合嵌入式架构，可实现基于卷积神经网络的视觉物体分割。我们通过单指耐久实验评估手的设计，并从抓取力、速度和抓取成功率方面量化抓取性能。结果表明，该手展现出31.8 N的抓取力和超过15000次闭合循环的手指机械耐久性。最后，我们使用五种不同的物体评估抓取过程各阶段中视觉物体分割的精度。据此可实现90%以上的准确率。
引用
@article{arxiv.2006.03537,
title = {A Soft Humanoid Hand with In-Finger Visual Perception},
author = {Felix Hundhausen and Julia Starke and Tamim Asfour},
journal= {arXiv preprint arXiv:2006.03537},
year = {2020}
}
备注
7 pages