串联充气驱动器的被动流控：在用于姿态辅助的可穿戴软体机器人上的应用
机器人学
2022-12-15 v1 应用物理
摘要
本文提出了一种通过流阻管与串联充气驱动器相结合来实现软体气动机器人多自由度被动控制的方法。我们基于多毛细孔口压降原理设计并开发了这些3D打印的电阻器，其可从单一压力源对其顺序激活进行被动控制。我们的设计适配标准管接头，便于在任何其他带有气动入口的驱动器类型上采用。我们展示了其压降特性以及对串联和并联驱动器电路的激活顺序评估。此外，我们给出了一个用于从躺姿到坐姿姿态转换辅助的应用。我们将其嵌入为脑性瘫痪婴儿设计的 wearable 服装机器人套装中。随后，我们使用婴儿假人进行测试以模拟上半身运动控制。结果显示了坐和躺转换的顺序运动控制，验证了所提出的流控系统及其在机器人套装上的应用。
引用
@article{arxiv.2103.05332,
title = {Passive Flow Control for Series Inflatable Actuators: Application on a Wearable Soft-Robot for Posture Assistance},
author = {Diego Paez-Granados and Takehiro Yamamoto and Hideki Kadone and Kenji Suzuki},
journal= {arXiv preprint arXiv:2103.05332},
year = {2022}
}
备注
Copyright IEEE All rights reserved.Personal use of this material is permitted. Permission from IEEE must be obtained for all other uses. IEEE-RAL-RoboSoft-2021, April 12-16. Virtual Conference hosted by Yale, USA