面向物理智能下机械装置的可重编程序列
机器人学
2024-09-06 v1 其他凝聚态物理
摘要
将物理智能编程嵌入机制中具有巨大的潜力，能够实现如在非结构化环境中导航并利用最小计算资源和电子组件的任务。本研究中，我们提出了一种新颖的设计方法，用于具备自主应对环境相互作用并能自主调整运动的物理智能下机械装置。具体而言，利用多稳定性对不同自由度的运动进行编程顺序进行序列。这种方法的一个关键方面是，这些序列可以通过源自环境相互作用的机械刺激进行被动重编程。为展示我们的设计方法，我们构建了一个具有四个自由度的机器人，能够自主导航迷宫并避开障碍物。值得注意的是，该机器人不依赖于传统的计算架构，仅使用一个线性执行器即可实现。
引用
@article{arxiv.2409.03737,
title = {Reprogrammable sequencing for physically intelligent under-actuated robots},
author = {Leon M. Kamp and Mohamed Zanaty and Ahmad Zareei and Benjamin Gorissen and Robert J. Wood and Katia Bertoldi},
journal= {arXiv preprint arXiv:2409.03737},
year = {2024}
}