简单6-6 Stewart平台的奇异流形的特征化与参数化
数学物理
2008-11-10 v1 math.MP
摘要
本文对通常称为Stewart平台的六自由度并联机械手的奇异流形的特征化进行了研究。我们考虑一个基顶点位于圆上的平台，其底板和顶板通过旋转和收缩相关联。结果表明，在这种情况下，平台始终处于奇异构型，且奇异流形可以用标量参数进行参数化。
引用
@article{arxiv.0811.1122,
title = {Characterization and parameterization of the singular manifold of a simple 6-6 Stewart platform},
author = {T. Charters and P. Freitas},
journal= {arXiv preprint arXiv:0811.1122},
year = {2008}
}
备注
7 pages, 1 figure