用于虚拟现实仿真的运动学冗余八面体运动平台
机器人学
2017-11-10 v2
摘要
我们提出了一种用于单人虚拟现实应用的 Stewart Gough 型并联机器人的新颖设计；即，在运动平台上安装全向跑步机，以便通过向人体提供反馈来改善 VR 沉浸感。为此，我们修改了众所周知的八面体操纵器，使其具有一度运动学冗余；即基座的等形可重构性。研究了该机构的瞬时运动学和奇异性，其中特别刻画了“不可避免奇异性”。这些是运动平台的位姿，尽管机构具有运动学冗余，但只能由其奇异构型实现。
引用
@article{arxiv.1704.04677,
title = {Kinematically Redundant Octahedral Motion Platform for Virtual Reality Simulations},
author = {Georg Nawratil and Arvin Rasoulzadeh},
journal= {arXiv preprint arXiv:1704.04677},
year = {2017}
}
备注
13 pages, 6 figures