用于双手操作的手-物体运动学模型
机器人学
2024-01-15 v1 系统与控制
系统与控制
摘要
本文研究平面手指运动学，以寻求优化的操作策略。第一步是基于直线和旋转运动的几何特征进行建模，以便机器人能够选择手指配置。该运动学模型考虑了手与物体之间的运动。基于双指操作案例，该模型可以输出双手操作的策略。为了执行策略，第二步是根据手指的末端方向寻找合适的手指关节值。仿真结果表明，计算出的解能够完成未知物体的相对旋转和直线运动。
引用
@article{arxiv.2401.06610,
title = {The Hand-object Kinematic Model for Bimanual Manipulation},
author = {Jingyi Li},
journal= {arXiv preprint arXiv:2401.06610},
year = {2024}
}