通用常曲率与常挠率机械臂的线性运动学
机器人学
2023-02-24 v1
摘要
我们提出了一种统一常曲率与常扭转连续体机械臂运动学的新通用模型。将该运动学与基于能量的物理相结合，我们推导了从驱动器构型到机械臂形变的线性映射，其类似于传统机器人的正向运动学。我们的模型可泛化至具有不同尺寸、弯曲类型与驱动器类型的机械臂，且无需重新拟合参数。通用性与线性相结合使该模型可用于控制与规划算法。最后，我们通过在气动人工肌肉机械臂上的实验验证表明了模型的准确性。
引用
@article{arxiv.2302.11661,
title = {Linear Kinematics for General Constant Curvature and Torsion Manipulators},
author = {Bill Fan and Farhan Rozaidi and Capprin Bass and Gina Olson and Melinda Malley and Ross L Hatton},
journal= {arXiv preprint arXiv:2302.11661},
year = {2023}
}
备注
Accepted for presentation at the 6th IEEE-RAS International Conference on Soft Robotics (RoboSoft 2023)