面向大间隙与脉冲曲率的同心管机器人运动学扩展
机器人学
2023-08-22 v1
摘要
同心管机器人（CTR）已被提出用于在非结构化环境中进行微创手术。在本文中，我们考虑管在具有大间隙或大曲率的通道（如主动脉或工业管道）内运动的操作场景。CTR 的精确运动学建模对于开发先进的控制与感知算法是必要的。为此，我们将传统的 CTR 运动学模型扩展至具有大管间间隙和大中心线曲率的更一般情况。我们进行了数值仿真与实验验证，将我们的模型与传统 CTR 运动学模型进行比较。在物理实验中，我们提出的模型在二维平面情况下达到了 1.53 mm 的尖端位置误差，在三维情况下达到了 4.36 mm，分别比最先进模型优 71% 和 66%。
引用
@article{arxiv.2308.10770,
title = {Toward Extending Concentric Tube Robot Kinematics for Large Clearance and Impulse Curvature},
author = {Zhouyu Zhang and Jia Shen and Junhyoung Ha and Yue Chen},
journal= {arXiv preprint arXiv:2308.10770},
year = {2023}
}
备注
8 pages, 6 figures