基于综合Gröbner系统实量词消去的机器人逆运动学计算设计与实现
机器人学
2023-04-24 v2 符号计算
交换代数
摘要
本文给出利用基于综合Gröbner系统(CGS)的实量词消去算法，对三自由度(DOF)机械臂逆运动学问题的求解与实现。该方法使我们能够在求解逆运动学问题之前验证给定参数是否可行。此外，CGS的预计算以及将给定数值代入CGS中的参数，避免了Gröbner基的重复计算。给出了与我们先前实现相比的实验结果。
引用
@article{arxiv.2111.00384,
title = {A Design and an Implementation of an Inverse Kinematics Computation in Robotics Using Real Quantifier Elimination based on Comprehensive Gr\"obner Systems},
author = {Shuto Otaki and Akira Terui and Masahiko Mikawa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2111.00384},
year = {2023}
}
备注
26 pages