基于综合 Gröbner 系统实量词消去的机械臂逆运动学与路径规划
机器人学
2023-07-12 v2 符号计算
交换代数
摘要
提出了使用基于综合 Gröbner 系统 (CGS) 的量词消去算法（称为 CGS-QE 方法）来求解三自由度 (DOF) 机械臂逆运动学计算与路径规划的方法。第一种求解逆运动学问题的方法通过计数多项式方程组的实根来验证解的存在性。第二种机械臂轨迹规划方法利用 CGS 保证逆运动学解的存在，并通过避免重复计算 Gröbner 基使算法更高效。第三种机械臂路径规划方法针对给定为参数函数的运动路径，使用 CGS-QE 方法验证整条路径的可行性。给出了计算示例与实验以说明所提方法的有效性。
引用
@article{arxiv.2305.12451,
title = {Inverse kinematics and path planning of manipulator using real quantifier elimination based on Comprehensive Gr\"obner Systems},
author = {Mizuki Yoshizawa and Akira Terui and Masahiko Mikawa},
journal= {arXiv preprint arXiv:2305.12451},
year = {2023}
}
备注
26 pages. arXiv admin note: text overlap with arXiv:2111.00384