Kinova Gen3-Lite 机械臂逆运动学：最优多项式解
机器人学
2021-02-03 v1
摘要
本文提出 Kinova Gen3 Lite 机器人逆运动学问题的多项式解。该串联机器人基于 6R 运动学链且非腕部解耦。我们首先从给出末端执行器位置与姿态的正运动学方程出发，最终给出关于第一关节变量 的单变量多项式方程。其余关节变量通过回代计算。因此，对单变量方程的每个根可获得一组唯一的关节位置。文中给出在 ROS（机器人操作系统）中仿真的数值算例以验证结果，并与 MoveIt! 及实际机器人所得坐标进行比较。还提出了一种选择机器人最优姿态的流程。
引用
@article{arxiv.2102.01217,
title = {Kinova Gen3-Lite manipulator inverse kinematics: optimal polynomial solution},
author = {Hamed Montazer Zohour and Bruno Belzile and David St-Onge},
journal= {arXiv preprint arXiv:2102.01217},
year = {2021}
}